/// 编码器引脚
#define ENCODER_LEFT_H1 5
#define ENCODER_LEFT_H2 6
// 编码器分辨率用于初始化
// 将从参数服务器读取
#define ENCODER_RESOLUTION 542

#define ENCODER_RIGHT_H1 7
#define ENCODER_RIGHT_H2 8

/// 电机I2C地址
#define MOTOR_DRIVER_ADDR 0x60
#define MOTOR_LEFT 4
#define MOTOR_RIGHT 3

#define K_P 0.6 // P参数
#define K_I 0.3 // I参数
#define K_D 0.5 // D参数

#define PWM_BITS 8  // 微控制器的PWM分辨率


#define UPDATE_RATE_CONTROL 20
#define UPDATE_RATE_DEBUG 5

#define E_STOP_COMMAND_RECEIVED_DURATION 5 // 如果在这个秒数后没有收到命令则停止电机



#define PWM_MAX pow(2, PWM_BITS) - 1
#define PWM_MIN -(PWM_MAX)